AllgemeinHierarchische, verteilte Zielverfolgung und Formationsregelung mit Konsensus Algorithmen und MPC
Motivation Betrachtet wird eine Gruppe autonomer Agenten (z. B. mobile Roboter oder UAVs), die ein unbekanntes, sich bewegendes Ziel verfolgen und dabei eine vorgegebene Formation um dieses Ziel einhalten sollen. Die Zielbewegung ist nicht im Voraus bekannt und kann sich schnell ändern. Gleichzeitig ist die Kommunikation zwischen den Agenten eingeschränkt, und regelungstechnische sowie kollisionsvermeidende Nebenbedingungen […]Motivation Betrachtet wird eine Gruppe autonomer Agenten (z. B. mobile Roboter oder UAVs), die ein unbekanntes, sich bewegendes Ziel verfolgen und dabei eine vorgegebene Formation um dieses Ziel einhalten sollen. Die Zielbewegung ist nicht im Voraus bekannt und kann sich schnell ändern. Gleichzeitig ist die Kommunikation zwischen den Agenten eingeschränkt, und regelungstechnische sowie kollisionsvermeidende Nebenbedingungen […]
